摘 要：AGV俗称“自动导引车”，即一种现代物流设备。文章通过AGV在校表生产线上的应用，介绍了运输型AGV的结构特点及其工作流程。运输型AGV在校表生产线上的运用能够提高生产效率、降低劳力成本，促进行业现代化进程的发展。
关键词：运输型AGV；校表生产线；转接台；现代物流
自动导引小车AGV（Automatic Guided Vehicle）是指装有自动导引系统，按布局好是地图自动行驶或牵引负载到目标地点，实现物料的自动搬运，与相关物流设备自动对接，整个流程自动化无人驾驶的输送设备。AGV是集人工智能、信息处理和图像处理为一体，涵盖了计算机、自动控制、信息通讯、机械设计、电子技术等多个学科，广泛应用于现代化物流系统中。AGV是自动化搬运系统、物流仓储系统、柔性制造系统和柔性装配系统的重要组成设备。无人驾驶的AGV在互不干扰的情况下将货物高效可靠地送达目的地，极大的节省了人力，提高了作效率，降低了物流成本。AGV具有先进性、实用性、经济性、安全性、可靠性等特点。随着AGV的不断发展以及各行业对自动化物料运输系统的需求，AGV在现代物流系统中已经起到了重要的作用。
以下是某企业校表生产线采用运输型AGV来移载工业电表箱的物流输送实例。运输型AGV具有无轨、智能、站点自动识别、自动导引、无线通讯能力，在自动运行时有较高的灵活性，能前进、后退、转弯、自旋。具有手动、离线自动、自动运行三种运行模式。运输型AGV具有将物料运输、转载的功能。
1 工作流程
工业电表的移载工作流程：
当系统有任务时，运输型AVG接收到系统中上位机发出的指令，按设定好的地图自动行驶至指定地点，与转接台或输送机端口对接，AGV车体上的移载设备自动完成一组移载动作，从而实现对表箱的搬运与转载，当AGV完成系统的一个指令后，进入等待指令状态，当系统再次发出指令时，AGV便从等待指令状态进入工作状态，从而实现表箱在立体仓库与校表生产线上的自动化搬运。根据生产节拍需求，系统中可设多台运输型AGV来满足生产需求。
2 运输型AGV技术参数
运输型AGV的机械组成结构：车体，驱动单元和移载机构组成。
（1）运输型AGV驱动方式：全方位舵轮驱动；（2）运输型AGV导航精度：±5mm。（3）运输型AGV停车精度：±5mm。（4）运输型AGV工作速度：0-42m/min。（5）运输型AGV尺寸：长×宽×高：1630×850×665（mm）。（6）运输型AGV自重：约800kg。（7）运输型AGV负载能力：≤75kg。（8）运输型AGV使用48V/60AH快充电池。（9）防碰装置 ：PSD非接触式激光防碰传感器，安装在车体前方。AGV运行时，运行方向设定距离内发现物体，AGV可减速停车，确保AGV本体、工作人员及其他设备的安全。（10）运输型AGV移载机构：由举升机构和货叉机构两部分做成，实现表箱在AGV与转接台间的移载工作。
3 运输型AGV电气系统构成
运输型AGV电气系统主要由控制器、磁导航系统、安全系统、伺服驱动系统、供电系统和通讯系统等部分构成。实现了AGV控制器的通用性与模块化，各功能模块性能稳定可靠且分工明确，即保证了AGV整体性能的灵活配置，又便于不同系统功能的扩充与维护。为了减轻工人的劳动强度，采用RFID作为站点识别的载体，这样AGV可以随时自动上线，不用人工输入站点的号码。
4 运输型AGV系统构成
运输型AGV通过控制台，根据人为指令生成信息，转化为AGV的任务，同时在AGV运行时解决相互间的碰撞问题。控制台与AGV小车组成AGV系统。AGV小车与控制台间通过无线通讯进行信息交换。区域内可设多个无线接入点，覆盖AGV运行整个运行路线，使AGV在通讯覆盖的区域内实现无缝连接。
系统采用集中控制的方式，控制台将成为整个系统的核心。它与生产调度管理计算机系统留有接口，可以接受调度指令以及报告AGV当前运行情况。控制台主要功能包括通讯管理、AGV运行状态、数据采集和运行状态显示。控制台在实时调度在线AGV的同时也在屏幕上显示系统工作状态，包括在线AGV的数量、位置状态、已完成的运输任务等。控制台负责AGV运行中的交通管理，保证运行中的AGV间不会发生碰撞事故。控制台将对进入系统和退出系统的AGV进行管理，以保证系统安全运行。
AGV调度管理系统采用集中调度管理方式，控制台根据生产管理系统下达的运输任务，AGV的工作状态、运行情况，通过通讯系统将命令和任务传递给待命的AGV，被选中的AGV根据控制台的命令完成表箱的搬运与转载工作。任务完成后，AGV通知控制台任务完成情况，并回到待命位置，等待下一次任务。
5 系统设计考虑因素
校表生产线每日的电表出入库量较大，每天所需的搬运、移载次数频繁，耗用大量的人力物力，是一项繁琐的作业活动。为了降低成本并提高效率，自动搬运技术的实施势在必行，因此运输型AGV受到越来越多的关注。在众多的搬运技术中，凭借自身的优越性，使其成为实现物料自动搬运的最佳解决方案。此外，为保证整个系统的美观和功效，对AGV外形进行了优化设计。
6 结束语
AGV技术在国内虽然起步较晚，但是发展很快。运输型AGV系统在校表生产线上的应用代替了传统的人工运输工作方式，促进了企业技术进步，改善了员工的工作环境条件，提高了自动化生产水平，有效的减轻了人工劳动强度，同时促进了企业管理水平的提高，对现代物流行业的发展具有重要意义。